SMART-E

Der SMART-E Roboter ist eine neuartige Roboterplattform des Instituts für Technische Informatik, welche über einen holonomen Antrieb verfügt und sich durch eine große Beweglichkeit und Agilität unter Wasser auszeichnet.

Der Roboter wurde beim SAUC-E Wettbewerb 2012 in Italien zum ersten mal eingesetzt, und konnte aufgrund seiner modernen Bauweise den Innovationspreis gewinnen.

Als erster Roboter am Institut wurde er komplett am Computer entworfen. Der kreisförmige Rumpf kann durch einen großen Bajonettering komplett geöffnet werden und bietet somit einen direkten Zugang zu der gesamten Elektronik. Die Motoren sind mittels Dynamixel AX12 Servos rotierbar und werden außen durch einen Edelstahlring gestützt und gehalten. Für die interne Steuerung teilen sich zwei Gumstix Computer dynamisch die Aufgabengebiete "Steuerung des Roboters" und "Bildverarbeitung und Sensorik".

Die Ausregelung der insgesamt sechs Freiheitsgrade des Roboters erfolgt intern mit der Hilfe von Inertialsensoren (Internal Measurement Unit - IMU) und bieten eine Steuerung über dreidimensionale Kraftvektoren.

SMART-E wird mit Hilfe von Studenten im Rahmen von Praktikas weiterentwickelt. Dabei werden die internen Verhalten und die Elektronik weiter verbessert. Außerdem wird geplant, ein Sonar an den Roboter anzubringen, um eine Lokalisation im Wasser zu ermöglichen.

3D-Model

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